倒座房二楼，一共改出了四间卧房，曹鹏加上郭铿，再算上胖子和小陆，直接变成了男生寝室。

站了十几个小时火车的郭铿，洗完澡倒头就睡。

李乐不想找虐，可马闯几个人已经把李乐的屋当成了会议室，有电脑有网，有茶有饮料，橘子香蕉苹果大鸭梨，瓜子花生辣条小饼干，一应俱全。

肖依依说小饼干在燕京和津门这一片的试销售情况还不错，不到一个月，一大半经销商就已经开始二次进货，南方和东北几个省的经销商也在开始催着赶紧正式铺货。

李乐琢磨着，自己这“大马蜂”应该有点功劳在里面。至于成子，春节后就会去到胶东那个cj的食品厂，开始三个月的学习，中间可能还会去南高丽一个月，现在每天都在吴昊的监督下，努力学习高丽语。

人么，就这样，有多大的野心你就得有多大的能力，不进则退。

李乐也想看看，能把草莽出身的成子给推到什么高度，如果真到了上限却又和企业的发展不匹配，倒不如当个大股东，游山玩水搞慈善来的安全。

而且李乐觉的，成子那股对自己的狠劲还没消失，毕竟不是谁都能在22岁的年纪，有了一个年营业额超过两亿的企业，还没给自己买大房子买好车。

除了应酬，不去花天酒地，依旧住在办公室旁边连个电视都没有的小屋里，三年时间自学完高中课程，学外语，学怎么看账本，学食品加工技术。

每天的娱乐活动就是电脑上的扫雷游戏，最开心的就是去“赛峨眉”点上一份宫保鸡丁，一碗米饭，和心上的姑娘说会儿话。

想着想着，推开西厢的门，就瞧见马大姐正盘腿坐在沙发上，怀里一个抱枕，手里一包辣条，涂抹横飞的对田胖子几个人说道，“我知道的是，简单的线性控制，不可能满足李**给出的这种四轴飞行器的系统，胖子说的，引入pid控制器，是个最直接办法。曹鹏，弄好了么？”

“弄好了。”

“那你操作一下。”

曹鹏点点头，蹲在茶几旁，对着一台笔电，噼里啪啦的打着，嘴里念叨，“用pitch为例......error为期望角，减去实时角度得到的误差，istate为积分i参数对应......繁殖修正过度，微分d参数减去上次，估算当前总调整量是p、i、d之和......”

马闯又闭着眼睛，想了想道，“pid计算完成，通过stm32定时资源，调制出四路pwm，拟定50h